rendre plus résistant, dur (les longues marches endurcissent)
devenir plus résistant, moins sensible
rendre moins sensible (les nombreux chagrins endurcirent son cœur)

forger, aguerrir, fortifier un caractère
plonger dans un liquide (tremper les tartines dans le café)
imbiber d'un liquide (les joueurs ont trempé leurs maillots de sueur)
être de connivence, partager
plonger le verre ou le métal chauffé dans un bain froid
rester plongé dans un liquide (faire tremper le linge avant de le laver)