s'embrouiller, s'empêtrer (s'embarrasser dans des explications)
se soucier, prendre en compte (s'embarrasser de scrupules)
s'encombrer (s'embarrasser de vieilles choses)
encombrer, occuper trop de place
mettre dans l'embarras, gêner (embarrasser quelqu'un par une question)

s'embrouiller (s'empêtrer dans les explications)
se prendre dans un lien, un obstacle
engager une partie d'un corps dans quelque chose qui retient, qui lie
engager quelqu'un dans une situation difficile

mettre des obstacles à quelque chose, gêner le déroulement (entraver des projets, une décision)
mettre une entrave à un animal
comprendre
gêner, embarrasser dans ses gestes, dans ses mouvements